小金澤研の学生が計測自動制御学会の2020年度学術奨励賞を受賞しました

東海大学大学院 工学研究科 機械工学専攻 修士2年生の高橋澪生さんがこのたび、計測自動制御学会の2020年度学術奨励賞に選ばれました。この賞は、計測自動制御学会が主催する講演会・シンポジウム等の研究発表会において優れた内容の研究報告を行った者に対して贈呈されるものです。

高橋さんは工学部 機械工学科の小金澤鋼一教授のもとで、無動力の油圧システムを用いた大腿義足に関する研究をしています。

研究概要
膝・足関節を損失した大腿切断者の用いる大腿義足には,立脚期における安定性と遊脚期における下腿部振り出し動作の円滑性が求められる.本研究ではこれに加えて無動力の油圧システムでの交互歩行による階段昇段/降段の達成を目標とする.本研究で扱う無動力油圧システムは,油圧配管内部の弁の開閉により膝/足関節の連動性を制御する.これにより弁閉鎖時は床反力による足関節の背屈を膝関節の伸展に連動させ,階段昇段を補助する.弁を僅かに開いた状態では急激な膝折れを防止し,階段降段/平地歩行立脚期の膝屈曲状態での体重支持(イールディング)を補助する.先行研究では歩行実験により交互歩行による階段昇段を達成した.本研究は実用性向上を目的に本体形状を大幅に変更し,下腿長や関節の連動性等の特性を調整可能とした.

実験の様子 実験の様子

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