小金澤鋼一
小金澤鋼一ゼミナール
  人間の手や足を機械で真似できないか、という長年の夢を着々と実現しています。これまで、特許を取得したいくつかのメカニズムを使い、人工の指、手首関節、上腕マニピュレータ、 足などを開発しています。研究のコンセプトは、 柔らかい機構とその制御、 できるだけ少ないモーターで、 人間が日常行っている巧みな動作を実現することです。 面白いメカニズムを考え、学生と一緒に苦労して作り、それがうまく動いたときの喜びは何にも代え難いものがあります。

研究分野の今後の発展性・社会性について

近い将来、ロボットが人の日常生活の中に入り込み、人のパートナーとして身近な存在となります。? また、災害救助や人が近寄れない場所での作業の期待が高まっています。その際、ロボットに求められるものは日常の巧みな作業をこなせることに加え、十分に安全であることです。?

私の研究で追求しているロボットは、コンピュータやセンサーに過度に頼ることなく、メカニズムによって巧みな動作が可能でかつ、本質的安全性をもっているロボットです。

研究の特異性

独自のメカニズムを考え、設計し組立を行い、駆動・制御を行います。いくつかの特許を取得しています。
・[特許第4758119号] 非線形弾性機構及びロボット用関節機構
・[特開2007-237341] マニピュレータ、及び駆動力伝達機構(特許が確定)
また、考案したメカニズムの動きを数式で表現し、コンピュータで解析します。

研究の楽しさ

自分で考え設計した機構が、構想したとおりに動くの見たとき喜びは格別です。ただし、構想段階では喧々がくがくの議論をします。私のアイデアに対して学生が反論し、学生の考えたメカニズムを開発することもしばしばです。何故ならば、メカは実際作ってみなければわからないところがあるからです。だから面白いのです。

ゼミ・教育について

ゼミの初めの頃は文献の読みかた、設計の仕方等の手ほどきを最低限しますが、離陸後は自律的に研究を進めてもらいます。私は共同研究者という立場に立ちたいと常に思っています。

卒業研究テーマ

  1. 二足歩行ロボット・東海ロボ・ハビリス2の開発
  2. ANLESを用いた3自由度手首関節の開発
  3. ANLESを用いたマニピュレータ上腕部の開発
  4. 筋電位を用いた筋力および剛性測定
  5. 複合遊星歯車を用いた人工の指の開発
  6. 遊星歯車を用いた人工の指による物体ハンドリング
  7. 多関節グリッパ
  8. 5指ハンド
  9. スポーツ運動の解析と実験

入学をお考えの皆様に向けて

見学を希望される場合は、右記に連絡をください。歓迎します。

小金澤 鋼一 教授
学位 工学博士
専門テーマ 人間型ロボット
専門分野 ロボット工学
職歴 <学歴>
早稲田大学大学院博士後期課程
所属学会 日本ロボット学会
計測自動制御学会
バイオメカニズム学会
研究キーワード 筋骨格メカニズム
関節の硬さの制御
人工の指
本質的安全
担当講義 ロボット工学
制御工学
研究室HP http://ns.mech.u-tokai.ac.jp/~kohzaki_lab/
主な論文著書
  Backdrivable Mechanism for Artificial Finger, K. Koganezawa, N. Kunugi and R.Niikura
Preprints of the 18th IFAC World Congress Milano (Italy) , 8095-8100, 2011.
  遊星歯車を用いた能動/受動複合機構, 小金澤鋼一
日本ロボット学会誌,Vol.29, No.6, 502-505,(2011).
  非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御, 山下 裕,小金澤鋼一
日本ロボット学会誌,Vol.29, No.1, 192-200, (2011).
  Back-drivable and Inherently Safe Mechanism for Artificial Finger, K. Koganezawa,
Robotics Science and Systems X, The MIT Press, 57-63, (2011)
 

Anti-windup adaptive control of concatenated closed-link hyper-redundant manipulators,K.Koganezawa D. P. Stoten
Proc. IMechE Part I: Journal of Systems and Control Engineering,Vol.222, No.16,393-408,(2008)

 

複合遊星ギアを用いたロボットフィンガの新機構,石塚康孝 小金澤 鋼一
日本ロボット学会誌,査読有,第26巻6号,699-710,(2008)

 

非線形弾性機構を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗型関節の剛性と角度制御,稲葉智也,中沢俊貴,小金澤鋼一
日本ロボット学会学会誌,第26巻4号, 381-388, (2008)

 

K. Koganezawa,Hyper-Redundant Manipulator Using Compound Three-Bar Linkages
Journal of Mechanical Science and Technology,Vol.19? No.1,pp.320-327,2005

 

小金澤 鋼一, 清水祐貴,非線形弾性システムを有するアクチュエータを用いた腱駆動多自由度関節の機械式剛性制御
日本ロボット学会誌,22巻8号,1043-1049,2004.

 

K.Koganezawa,Fast Similarity Factorization for Solving Matrix Dynamic Equation
JSME International Journal, Series C, Vol.46, No.2, 483-491,2003.

研究室HP http://ns.mech.u-tokai.ac.jp/~koganezawa_lab/
ページTopへ戻る